“中日友好21世纪委员会”是1983年胡耀邦同志访日时，中曾根首相为响应胡耀邦同志关于谋求中日睦邻友好关系长期稳定发展的主张而提议设立的。1984年3月23日，中曾根首相访华期间，中日双方一致同意设立“中日友好21世纪委员会”。日方称该委员会为“日中友好21世纪委员会”。
委员会的任务是：根据《中日政府联合声明》和《中日和平友好条约》的基本原则，遵照“和平友好、平等互利、相互信赖、长期稳定”四项原则，从政治、经济、文化、科技等广泛的角度，研究中日睦邻友好关系长期稳定发展的途径并向两国政府提出建议。
中日友好21世纪委员会双方委员各10名，由老、中、青各方面代表组成，具有广泛的群众性。中方委员会首席委员是原共青团中央第一书记王兆国，日方委员会首席委员是日本庆应大学校长石川忠雄。双方委员会的日常工作机构分别设在中国外交部亚洲司和日本外务省亚洲局。
中日友好21世纪委员会是加强中日两国人民友谊的纽带，它的成立，标志着中日两国的友好关系进一步加深了。实现21世纪的中日友好不仅符合中日两国人民和子孙后代的根本利益，也有利于亚洲和世界的和平。1984年9月，中日友好21世纪委员会在日本东京举行了首次会议。中方首席委员王兆国发表《基调报告》，日方首席委员石川忠雄作了《日中关系中长期展望的基调报告》。在报告中王兆国提出的实现中日21世纪更加友好的四项标志成为中日双方的共同认识。把21世纪变成中日两国更加友好的世纪，成为中日双方委员会的共同奋斗目标。作为这次会议的具体成果，双方决定设立中日中、长期关系、经济科技交流、青年文化交流等方面的专门委员会。在北京建立“中日青年交流中心”也是在这次会议上提议并通过的。1992年9月初，中日友好21世纪委员会在北京香山饭店召开了第8次会议。在这次会议上，以张香山首席委员为首的中方委员和以石川忠雄为首的日方委员，就巩固和发展面向21世纪的中日睦邻友好关系的途径进行了广泛的探讨。在闭幕式上通过并发表了共同文件。双方委员一致表示，要以1992年作为迈向21世纪的中日关系新起点，共同为亚太地区以及世界的和平与稳定做出积极的贡献。